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運動控制

運動控制(MC)是自動化的一個分支,它使用通稱為伺服機構(gòu)的一些設(shè)備如液壓泵,線性執(zhí)行機或者是電機來控制機器的位置和/或速度。

  運動控制起源于早期的伺服控制。簡單地說,運動控制就是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理,使其按照預(yù)期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)進行運動。早期的運動控制技術(shù)主要是伴隨著數(shù)控技術(shù)、機器人技術(shù)和工廠自動化技術(shù)的發(fā)展而發(fā)展的。早期的運動控制器實際上是可以獨立運行的專用的控制器,往往無需另外的處理器和操作系統(tǒng)支持,可以獨立完成運動控制功能、工藝技術(shù)要求的其他功能和人機交互功能。這類控制器可以成為獨立運行的運動控制器。這類控制器主要針對專門的數(shù)控機械和其他自動化設(shè)備而設(shè)計,往往已根據(jù)應(yīng)用行業(yè)的工藝要求設(shè)計了相關(guān)的功能,用戶只需要按照其協(xié)議要求編寫應(yīng)用加工代碼文件,利用RS232或者DNC方式傳輸?shù)娇刂破鳎刂破骷纯赏瓿上嚓P(guān)的動作。這類控制器往往不能離開其特定的工藝要求而跨行業(yè)應(yīng)用,控制器的開放性僅僅依賴于控制器的加工代碼協(xié)議,用戶不能根據(jù)應(yīng)用要求而重組自己的運動控制系統(tǒng)。

  運動控制的定義

  運動控制(MC)是自動化的一個分支,它使用通稱為伺服機構(gòu)的一些設(shè)備如液壓泵,線性執(zhí)行機或者是電機來控制機器的位置和/或速度。運動控制在機器人和數(shù)控機床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機器中的應(yīng)用更復(fù)雜,因為后者運動形式更簡單,通常被稱為通用運動控制(GMC)。運動控制被廣泛應(yīng)用在包裝、印刷、紡織和裝配工業(yè)中。

  一個運動控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)組成包括:

  一個運動控制器用以生成軌跡點(期望輸出)和閉合位置反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)。

  一個驅(qū)動或放大器用以將來自運動控制器的控制信號(通常是速度或扭矩信號)轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號。更為先進的智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán),以獲得更精確的控制。

  一個執(zhí)行器如液壓泵、氣缸、線性執(zhí)行機或電機用以輸出運動。

  一個反饋傳感器如光電編碼器,旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等用以反饋執(zhí)行器的位置到位置控制器,以實現(xiàn)和位置控制環(huán)的閉合。

  眾多機械部件用以將執(zhí)行器的運動形式轉(zhuǎn)換為期望的運動形式,它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯(lián)軸器以及線性和旋轉(zhuǎn)軸承。

  通常,一個運動控制系統(tǒng)的功能包括:

  速度控制

  點位控制(點到點)。有很多方法可以計算出一個運動軌跡,它們通常基于一個運動的速度曲線如三角速度曲線,梯形速度曲線或者S型速度曲線。

  電子齒輪(或電子凸輪)。也就是從動軸的位置在機械上跟隨一個主動軸的位置變化。一個簡單的例子是,一個系統(tǒng)包含兩個轉(zhuǎn)盤,它們按照一個給定的相對角度關(guān)系轉(zhuǎn)動。電子凸輪較之電子齒輪更復(fù)雜一些,它使得主動軸和從動軸之間的隨動關(guān)系曲線是一個函數(shù)。這個曲線可以是非線性的,但必須是一個函數(shù)關(guān)系。

  選擇運動控制器

  1.根據(jù)要開發(fā)設(shè)備的工作特點,確定伺服電機的類型。

  2.確定要控制的電機軸數(shù)和電機工作模式。

  3.確定位置檢測、反饋模式,選擇是否采用光電編碼器或光柵尺。

  4.確定輸入輸出開關(guān)量的數(shù)量。

  5.根據(jù)以上內(nèi)容,選擇合適的運動控制器


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