下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人仿真和試驗(yàn)分析

摘要： 目的 為了幫助下肢運(yùn)動障礙者進(jìn)行有序康復(fù)訓(xùn)練，設(shè)計一種下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人，動力源驅(qū)動下肢交叉擺動模擬人類正常步態(tài)行走，實(shí)現(xiàn)雙下肢協(xié)調(diào)運(yùn)動，幫助下肢運(yùn)動障礙者完成康復(fù)訓(xùn)練。方法 建立外骨骼機(jī)器人三維模型、下肢外骨骼機(jī)器人D-H模型，對下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行正、逆運(yùn)動學(xué)分析，并將模型導(dǎo)入ADAMS，創(chuàng)建運(yùn)動副與驅(qū)動函數(shù)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，在此基礎(chǔ)上制作樣機(jī)并進(jìn)行動力學(xué)測試試驗(yàn)分析。... （共10頁）