仿生機(jī)器魚(yú)步態(tài)控制及閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法綜述

摘要： 魚(yú)類(lèi)所具有的推進(jìn)效率高、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、環(huán)境擾動(dòng)小等優(yōu)點(diǎn)引發(fā)了國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)仿生機(jī)器魚(yú)的研究。底層步態(tài)控制方法和閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法是當(dāng)前機(jī)器魚(yú)控制研究的兩大熱點(diǎn)。按照推進(jìn)模式的分類(lèi)方法概述各類(lèi)機(jī)器魚(yú)的樣機(jī)研制情況以及其性能優(yōu)劣，介紹機(jī)器魚(yú)的推進(jìn)機(jī)理及其水動(dòng)力學(xué)研究進(jìn)展，進(jìn)而重點(diǎn)探討軌跡逼近方法和中樞模式發(fā)生器這2種底層步態(tài)控制思路，綜述機(jī)器魚(yú)的典型閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法。中樞模式發(fā)生器具有更強(qiáng)... （共17頁(yè)）