下肢外骨骼機(jī)器人交互力激勵估計與穩(wěn)定性分析

摘要： 為解決下肢外骨骼助行穩(wěn)定性判據(jù)忽略人機(jī)交互需求的問題，提出了一種考慮人機(jī)交互力的助行穩(wěn)定性判別和助行速度優(yōu)化方法。首先，建立并分析了人行走和人-機(jī)協(xié)同行走的倒立擺模型，并融合質(zhì)心加速度和足底壓力信息來間接表達(dá)難以測量的人機(jī)交互力，進(jìn)而給出了CoM-CoP-CoA（質(zhì)心-足壓中心-加速度合成點）數(shù)學(xué)表達(dá)式，探究了人機(jī)交互力對外骨骼助行穩(wěn)定性的影響。其次，在上述數(shù)學(xué)表達(dá)式的基礎(chǔ)上，... （共14頁）