基于動力學(xué)模型的手術(shù)器械夾持力估計研究

摘要： 手術(shù)器械夾持力估計問題一直是微創(chuàng)手術(shù)機器人手術(shù)器械研究的重點。在微創(chuàng)手術(shù)過程中，夾持力過大會造成組織損傷，夾持力過小會使縫合針等脫落，引發(fā)危險。因此，研究如何估計手術(shù)器械夾持力是非常有必要的。根據(jù)手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)特點，提出了一種基于動力學(xué)模型的夾持力估計方法。建立的模型考慮了手術(shù)器械動力學(xué)模型、絲傳動系統(tǒng)力和位移傳遞特性和直流電動機特性，得到了手術(shù)器械電動機電流和夾持力之間的關(guān)系... （共7頁）