基于粒子群的多毫米波安防機(jī)器人環(huán)境感知方法

摘要： 安防機(jī)器人常工作于昏暗、煙霧等環(huán)境，毫米波有探測(cè)這類環(huán)境的能力，但其點(diǎn)云是稀疏的，可將多毫米波的點(diǎn)云融合以提高環(huán)境感知的能力。點(diǎn)云融合時(shí)需要精確的結(jié)構(gòu)參數(shù)，針對(duì)測(cè)量法獲取結(jié)構(gòu)參數(shù)存在誤差的問題，在分析多毫米波點(diǎn)云坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，利用粒子群算法對(duì)毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行搜索，并根據(jù)搜索結(jié)果進(jìn)行點(diǎn)云融合以及環(huán)境地圖的構(gòu)建；同時(shí)提出稀疏點(diǎn)云地圖的評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)毫米波感知效果進(jìn)行定量評(píng)價(jià)。利... （共11頁）