當前位置:首頁 > 科技文檔 > 工業(yè)通用 > 正文

基于自適應阻抗控制的大負載液壓機械臂柔順控制

液壓與氣動 頁數(shù): 7 2024-04-15
摘要: 針對大負載液壓機械臂的柔順作業(yè)問題,提出了一種自適應阻抗控制算法進行機械臂柔順控制。算法根據(jù)六維力傳感器測量的接觸力信息和機械臂末端位置信息,對環(huán)境剛度和環(huán)境位置實時估計。根據(jù)環(huán)境剛度和環(huán)境位置的估計值,對機械臂的參考軌跡進行修正,實現(xiàn)自適應阻抗控制,以達到更佳的力控效果。開展了液壓機械臂管道搬運實驗,進行自適應控制算法性能驗證。結果表明,相較于傳統(tǒng)的阻抗控制算法,機械臂采用自...

開通會員,享受整站包年服務立即開通 >