基于自適應阻抗控制的大負載液壓機械臂柔順控制

摘要： 針對大負載液壓機械臂的柔順作業(yè)問題，提出了一種自適應阻抗控制算法進行機械臂柔順控制。算法根據(jù)六維力傳感器測量的接觸力信息和機械臂末端位置信息，對環(huán)境剛度和環(huán)境位置實時估計。根據(jù)環(huán)境剛度和環(huán)境位置的估計值，對機械臂的參考軌跡進行修正，實現(xiàn)自適應阻抗控制，以達到更佳的力控效果。開展了液壓機械臂管道搬運實驗，進行自適應控制算法性能驗證。結果表明，相較于傳統(tǒng)的阻抗控制算法，機械臂采用自...