機(jī)器人液壓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)低速運(yùn)動(dòng)機(jī)理及實(shí)驗(yàn)

摘要： 針對(duì)機(jī)器人液壓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的死區(qū)和低速爬行，研究其產(chǎn)生機(jī)理并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析。首先，論述了密封摩擦的機(jī)理，計(jì)算擺動(dòng)缸各種密封機(jī)構(gòu)的摩擦力矩，構(gòu)建低速狀態(tài)下的摩擦模型；然后，利用數(shù)值分析方法對(duì)電液位置伺服系統(tǒng)建模，對(duì)低速爬行現(xiàn)象進(jìn)行仿真分析；最后，通過實(shí)驗(yàn)對(duì)死區(qū)和爬行現(xiàn)象進(jìn)行驗(yàn)證和分析，并觀察PID控制對(duì)爬行現(xiàn)象的改善作用。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：在密封元件的摩擦下，液壓擺動(dòng)缸存在較大死區(qū)... （共10頁）