機器人液壓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)低速運動機理及實驗

摘要： 針對機器人液壓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的死區(qū)和低速爬行，研究其產(chǎn)生機理并進行了實驗分析。首先，論述了密封摩擦的機理，計算擺動缸各種密封機構(gòu)的摩擦力矩，構(gòu)建低速狀態(tài)下的摩擦模型；然后，利用數(shù)值分析方法對電液位置伺服系統(tǒng)建模，對低速爬行現(xiàn)象進行仿真分析；最后，通過實驗對死區(qū)和爬行現(xiàn)象進行驗證和分析，并觀察PID控制對爬行現(xiàn)象的改善作用。仿真和實驗結(jié)果表明：在密封元件的摩擦下，液壓擺動缸存在較大死區(qū)...