基于改進(jìn)三元模型的波紋管型氣動軟體驅(qū)動器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制

摘要： 針對一款波紋管型氣動軟體驅(qū)動器，提出了一種基于改進(jìn)三元模型的滑模控制方法，并使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償擾動以實(shí)現(xiàn)該型驅(qū)動器在豎直方向上對期望軌跡的跟蹤控制。首先搭建波紋管型氣動軟體驅(qū)動器實(shí)驗(yàn)平臺，測試并分析該驅(qū)動器的動態(tài)特性，基于上述動態(tài)特性提出波紋管型氣動軟體驅(qū)動器的改進(jìn)三元模型；然后利用采集到的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，基于最小二乘算法對其進(jìn)行參數(shù)辨識，從而獲得所提模型的參數(shù)；進(jìn)而結(jié)合改進(jìn)三元... （共12頁）