基于輪詢相對測距的多無人機協同優(yōu)化方法

摘要： 針對多無人機協同定位時，輪詢通訊架構下傳統(tǒng)濾波方法無法抑制慣性導航系統(tǒng)誤差累積發(fā)散的問題，提出了一種基于相對距離信息輔助的多無人機協同優(yōu)化方法。以慣性導航系統(tǒng)為核心構建慣性預積分因子節(jié)點和相對距離信息協同因子節(jié)點組成因子圖優(yōu)化模型，引入時間滑動窗口，構建量測殘差代價函數，利用Gauss-Newton最小二乘迭代對無人機的最優(yōu)狀態(tài)進行求解。仿真實驗表明，在輪詢通訊架構下，所提出的... （共8頁）