基于改進(jìn)正余弦算法的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)
頁數(shù): 5 2024-01-18
摘要: 為盡可能提高機(jī)械臂的工作效率,提出了一種基于改進(jìn)正余弦算法的時間最優(yōu)3-5-3多項式插值軌跡規(guī)劃算法,根據(jù)適應(yīng)度動態(tài)調(diào)整平衡因子,優(yōu)化了算法的局部開發(fā)能力,并通過引入Lévy飛行加強(qiáng)了算法全局搜索的能力。以UR5e機(jī)械臂為研究對象,利用機(jī)器人運(yùn)動學(xué)獲得多項式插值軌跡;在角度,角速度和角加速度的約束下,使用改進(jìn)正余弦算法對軌跡插值時間進(jìn)行優(yōu)化;通過MATLAB軟件進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),并... (共5頁)