三移一轉(zhuǎn)并聯(lián)機構(gòu)運動學分析

摘要： 為滿足鋼鐵搬運行業(yè)的應用需求，提出了一種新型三移一轉(zhuǎn)并聯(lián)機構(gòu)。該機構(gòu)的每條分支包含驅(qū)動支鏈RPR和執(zhí)行支鏈RPaPaR,其執(zhí)行支鏈中的平行四邊形鉸鏈Pa具有封閉環(huán)結(jié)構(gòu)特性，使機構(gòu)有較大的剛度。借助螺旋理論分析了該并聯(lián)機構(gòu)的自由度。采用機構(gòu)桿件之間的幾何條件以及坐標變換求出機構(gòu)的位置逆解，得到驅(qū)動桿件與動平臺位姿的關(guān)系。根據(jù)鋼鐵搬運任務需求，使用五次多項式計算出動平臺分段驅(qū)動函數(shù)... （共6頁）