改進(jìn)RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃

摘要： 為解決快速拓展隨機(jī)樹(RRT)算法隨機(jī)性強(qiáng)，收斂速度慢和結(jié)果可行性差等問題，提出了一種基于全局自適應(yīng)步長(zhǎng)與目標(biāo)偏置采樣的改進(jìn)型RRT算法。首先，利用環(huán)境信息自適應(yīng)的計(jì)算初始步長(zhǎng)，同時(shí)在拓展過程中利用節(jié)點(diǎn)周圍障礙物信息調(diào)整當(dāng)前步長(zhǎng)，以增強(qiáng)對(duì)地圖的探索能力；其次，通過目標(biāo)偏置采樣結(jié)合改進(jìn)的最近點(diǎn)選取策略提高算法的搜索效率，快速生成一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑；隨后，對(duì)生成路徑進(jìn)行兩次... （共6頁）