未知干擾下電液伺服系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制

摘要： 電液伺服系統(tǒng)采用閥控雙出桿液壓缸的數(shù)學(xué)模型，針對(duì)系統(tǒng)的非線性、不確定性與未知干擾等問(wèn)題，提出一種基于干擾觀測(cè)器的模型參數(shù)變化的模型預(yù)測(cè)控制方案。為了處理閥控雙出桿液壓缸負(fù)載流量系統(tǒng)非線性特性和負(fù)載壓力時(shí)變的問(wèn)題，采用預(yù)測(cè)模型時(shí)變的模型預(yù)測(cè)控制策略。把系統(tǒng)建模誤差、未建模摩擦不確定性和外界擾動(dòng)作為系統(tǒng)混合未知干擾，對(duì)混合干擾采用指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器進(jìn)行在線觀測(cè)，觀測(cè)結(jié)果對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)...