面向在軌組裝服務(wù)的空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及抑振阻抗控制設(shè)計(jì)

摘要： 研究了空間機(jī)器人在軌組裝空間桁架操作的抑振阻抗控制問(wèn)題．首先，利用Lagrange方法建立了載體姿態(tài)受控形式的空間機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型；通過(guò)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，推導(dǎo)了相應(yīng)的機(jī)械臂末端和桁架插頭在基連坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)雅可比關(guān)系；結(jié)合阻抗控制原理，根據(jù)插頭位姿與其輸出力之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系建立了二階線性阻抗模型．然后，設(shè)計(jì)了標(biāo)稱PD (Proportional Derivative)的控...