變負(fù)載下柔性系統(tǒng)的改進(jìn)THEI輸入整形器振動(dòng)抑制

摘要： 針對(duì)高精度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中柔性系統(tǒng)負(fù)載改變而導(dǎo)致的固有頻率和阻尼比雙參數(shù)共同變化下輸入整形器不敏感性優(yōu)化問題，提出一種改進(jìn)雙股峰EI(two-hump extra-insensitive, THEI)輸入整形器的設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)在相同滯后時(shí)間的前提下改善THEI輸入整形器的不敏感性。該改進(jìn)THEI整形器在正向設(shè)計(jì)傳統(tǒng)THEI輸入整形器的基礎(chǔ)上，加入對(duì)雙參數(shù)不敏感性的反向優(yōu)化。首先，利用...