基于模糊自適應PID的欠驅動船舶靠泊自動控制方法

摘要： 欠驅動船舶動力布局不均勻、船舶轉向能力和速度調節(jié)能力較差，其靠泊受外界風力、水流等影響控制難度過高。為解決這一問題，本文提出一種基于模糊自適應PID的欠驅動船舶靠泊自動控制方法。首先依據欠驅動船舶的運動學與動力學模型，利用視線角導航算法，確定欠驅動船舶靠泊航行軌跡；然后利用模糊自適應PID控制算法，通過船舶靠泊的首向控制器與速度控制器，利用模糊控制規(guī)則，實時推理獲取最佳的PID... （共5頁）