水下機械臂電動靜液作動器的模型預(yù)測控制

摘要： 電動靜液作動器(EHA)作為水下液壓機械臂的作動系統(tǒng)具有諸多優(yōu)勢。為提高EHA的控制性能，采用基于卡爾曼濾波的模型預(yù)測控制(MPC)方法，為提高預(yù)測效率，MPC的預(yù)測模型采用線性化的EHA模型。在Simulink環(huán)境中實現(xiàn)水下機械臂EHA的MPC控制，并與PID和滑?？刂?SMC)進行對比。仿真結(jié)果表明：MPC的位置跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差約為SMC的10%～24%,為PID的3%～37%... （共10頁）