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腕部仿生康復(fù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及阻抗控制研究

機(jī)械傳動 頁數(shù): 7 2024-09-15
摘要: 為了更好地輔助腕關(guān)節(jié)損傷患者進(jìn)行康復(fù)治療,設(shè)計(jì)了一種腕部康復(fù)訓(xùn)練器。首先,根據(jù)腕關(guān)節(jié)的生物學(xué)運(yùn)動機(jī)制和仿生原理,對康復(fù)訓(xùn)練器進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并添加腕關(guān)節(jié)的柔性補(bǔ)償關(guān)節(jié)設(shè)計(jì);然后,基于柔性補(bǔ)償關(guān)節(jié)建立腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動學(xué)模型并求得訓(xùn)練器工作空間;接著,搭建虛擬樣機(jī)平臺并設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)驅(qū)動阻抗控制器,進(jìn)行聯(lián)合仿真試驗(yàn),分析了摩擦參數(shù)、阻尼參數(shù)以及人機(jī)接觸負(fù)載對阻抗控制性能的影響,驗(yàn)證關(guān)節(jié)控制可以...

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