無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合研究

摘要： 文中提出了一種無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。首先，基于分支驅(qū)動(dòng)力螺旋理論，建立了機(jī)構(gòu)輸入-輸出速度之間的映射關(guān)系模型；然后，根據(jù)速度正、逆雅可比矩陣為對(duì)角陣的條件，研究了分支驅(qū)動(dòng)力螺旋與主動(dòng)螺旋的確定方法；同一分支中除主動(dòng)螺旋外，根據(jù)驅(qū)動(dòng)力螺旋與其他運(yùn)動(dòng)螺旋互易積為零的特性，確定出所有可行的非主動(dòng)運(yùn)動(dòng)螺旋的形式，再按照分支連接度的不同，完成了機(jī)構(gòu)分支運(yùn)... （共10頁(yè)）