自動(dòng)駕駛汽車

　　采用現(xiàn)代 通信 手段，直接面對(duì)列車，可實(shí)現(xiàn)車地間的雙向數(shù)據(jù)通信，傳輸速率快，信息量大，后續(xù)追蹤列車和控制中心可以及時(shí)獲知前行列車的確切位置，使得運(yùn)行管理更加靈活，控制更為有效，更加適應(yīng)列車自動(dòng)駕駛的需求。

概述

　　自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是指列車駕駛員執(zhí)行的工作完全自動(dòng)化的、高度集中控制的列車運(yùn)行系統(tǒng)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備列車自動(dòng)喚醒啟動(dòng)和休眠、自動(dòng)出入停車場(chǎng)、自動(dòng)清洗、自動(dòng)行駛、自動(dòng)停車、自動(dòng)開關(guān)車門、故障自動(dòng)恢復(fù)等功能，并具有常規(guī)運(yùn)行、降級(jí)運(yùn)行、運(yùn)行中斷等多種運(yùn)行模式。實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)運(yùn)營(yíng)可以節(jié)省能源，優(yōu)化系統(tǒng)能耗和速度的合理匹配。

　　自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要求建設(shè)的城市軌道交通在互聯(lián)互通、安全、快捷、舒適性方面具有很高的水平．20世紀(jì)90年代以來(lái)，隨著通信、控制和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，可以在地車之間實(shí)現(xiàn)大容量、雙向的信息傳輸，為高密度、大運(yùn)量的地鐵系統(tǒng)成為真正意義上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供了可能。

功能

　　自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的主要功能是地車的雙向信息傳輸和運(yùn)營(yíng)組織的綜合與應(yīng)急處理。車地信息傳輸通道是列車運(yùn)行自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要組成部分，自動(dòng)控制系統(tǒng)的車載設(shè)備完全靠從地面控制中心接受的行車控制命令進(jìn)行行車，實(shí)時(shí)監(jiān)督列車的實(shí)際速度和地面允許的速度指令，當(dāng)列車速度超過地面行車限速，車載設(shè)備將實(shí)施制動(dòng)，保證列車的運(yùn)行安全。

　　自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)列車的自動(dòng)啟動(dòng)及自動(dòng)運(yùn)行、車站定點(diǎn)停車、全自動(dòng)駕駛自動(dòng)折返、自動(dòng)出入車輛段等功能，同時(shí)對(duì)列車上乘客狀況、車廂狀態(tài)、設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視和檢測(cè)，對(duì)列車各系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)診斷，將列車設(shè)備狀況及故障報(bào)警信息傳送到控制中心，對(duì)各種故障和意外情況分門別類，做出處置預(yù)案。

關(guān)鍵技術(shù)

　　自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是一個(gè)匯集眾多高新技術(shù)的綜合系統(tǒng)，作為關(guān)鍵環(huán)節(jié)的環(huán)境信息獲取和智能決策控制依賴于傳感器技術(shù)、圖像識(shí)別技術(shù)、電子與計(jì)算機(jī)技術(shù)與控制技術(shù)等一系列高新技術(shù)的創(chuàng)新和突破。無(wú)人駕駛汽車要想取得長(zhǎng)足的發(fā)展，有賴于多方面技術(shù)的突破和創(chuàng)新。

　　自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相關(guān)的關(guān)鍵技術(shù)，包括環(huán)境感知、邏輯推理和決策、運(yùn)動(dòng)控制、處理器性能等。隨著機(jī)器視覺（如3D攝像頭技術(shù)）、模式識(shí)別軟件（如光學(xué)字符識(shí)別程序）和光達(dá)系統(tǒng)（已結(jié)合全球定位技術(shù)和空間數(shù)據(jù)）的進(jìn)步，車載計(jì)算機(jī)可以通過將機(jī)器視覺、感應(yīng)器數(shù)據(jù)和空間數(shù)據(jù)相結(jié)合來(lái)控制汽車的行駛。可以說(shuō)，技術(shù)的進(jìn)步為各家汽車廠商“自動(dòng)駕駛”的發(fā)展奠定了基石。另一方面，普遍還存在一些關(guān)鍵技術(shù)問題需要解決，包括車輛間的通信協(xié)議規(guī)范，有人無(wú)人駕駛車輛共享車道的問題，通用的軟件開發(fā)平臺(tái)建立、多種傳感器之間信息融合以及視覺算法對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性問題等。

通信控制選擇

　　在城市軌道交通領(lǐng)域，列車自動(dòng)控制系統(tǒng)的車地通信信道主要采用點(diǎn)式和連續(xù)式兩種通信方式來(lái)實(shí)現(xiàn)列車與軌旁設(shè)備間的信息傳輸。地到車的信息主要是列車自動(dòng)防護(hù)信息，車到地的信息主要是列車動(dòng)態(tài)信息(包括列車位置、速度、駕駛模式、停車保證等)和車載信號(hào)設(shè)備及列車車輛相關(guān)狀態(tài)信息等。

　　為了實(shí)現(xiàn)精確、安全、可靠的控車目標(biāo)，要求車地通信通道具有高可靠性、安全性和兼容性．車地信息傳輸系統(tǒng)一般采用基于通信的多服務(wù)冗余數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)地車的雙向信息傳輸．目前，主要的實(shí)現(xiàn)車地信息傳輸?shù)姆绞接校焊袘?yīng)環(huán)線，漏泄波導(dǎo)、漏纜，無(wú)線傳輸?shù)取?/p>

發(fā)展現(xiàn)狀

國(guó)外

　　在自動(dòng)駕駛汽車研究方面，非汽車廠商表現(xiàn)搶眼，以谷歌自動(dòng)駕駛汽車為例，在 2010年，谷歌公司在官方博客中宣布，正在開發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，到目前為止，谷歌已經(jīng)申請(qǐng)和獲得了多項(xiàng)相關(guān)專利，其無(wú)人駕駛汽車于 2012 年獲得牌照上路，總駕駛里程已經(jīng)超過了 48.3 萬(wàn)千米，并且?guī)缀趿闶鹿拾l(fā)生率。谷歌自動(dòng)駕駛汽車外部裝置的核心是位于車頂?shù)?64 束激光測(cè)距儀，能夠提供 200 英尺以內(nèi)精細(xì)的 3D 地圖數(shù)據(jù)，無(wú)人駕駛車會(huì)把激光測(cè)到的數(shù)據(jù)和高分辨率的地圖相結(jié)合，做出不同類型的數(shù)據(jù)模型以便在自動(dòng)駕駛過程中躲避障礙物和遵循交通法規(guī)。安裝在前擋風(fēng)玻璃上的攝像頭用于發(fā)現(xiàn)障礙物，識(shí)別街道標(biāo)識(shí)和交通信號(hào)燈。GPS 模塊、慣性測(cè)量單元以及車輪角度編碼器用于監(jiān)測(cè)汽車的位置并保證車輛行駛路線。汽車前后保險(xiǎn)杠內(nèi)安裝有 4個(gè)雷達(dá)傳感器（前方 3 個(gè)，后方 1 個(gè)），用于測(cè)量汽車與前（和前置攝像頭一同配合測(cè)量） 后左右各個(gè)物體間的距離。在行進(jìn)過程中，用導(dǎo)航系統(tǒng)輸入路線，當(dāng)汽車進(jìn)入未知區(qū)域或者需要更新地圖時(shí)，汽車會(huì)以無(wú)線方式與谷歌數(shù)據(jù)中心通信，并使用感應(yīng)器不斷收集地圖數(shù)據(jù)，同時(shí)也儲(chǔ)存于中央系統(tǒng)，汽車行駛得越多，智能化水平就越高。

　　奧迪自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用兩個(gè)雷達(dá)探頭、八個(gè)超聲波探頭和一個(gè)廣視角攝像機(jī)，可以在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，按照導(dǎo)航系統(tǒng)提供的信息，在最高 60km/h 的速度以下自主轉(zhuǎn)向、加速和剎車，實(shí)現(xiàn)完全的自主駕駛。搭載奧迪自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車型可以在交通擁擠的城市中起停自如，轉(zhuǎn)向操作也十分靈活。在高速行駛中，能夠及時(shí)根據(jù)前方車距來(lái)調(diào)整自己的速度。當(dāng)前方出現(xiàn)險(xiǎn)情時(shí)，奧迪自動(dòng)駕駛車型能夠及時(shí)剎車。

　　德國(guó)漢堡IBEO公司早在2007年開發(fā)了無(wú)人駕駛汽車。行駛過程中，車內(nèi)安裝的全球定位儀將隨時(shí)獲取汽車所在準(zhǔn)確方位。隱藏在前燈和尾燈附近的激光雷達(dá)隨時(shí)“觀察”汽車周圍 200 碼（約 183米）內(nèi)的道路狀況，并通過全球定位儀路面導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)建三維道路模型。它能識(shí)別各種交通標(biāo)識(shí)，保證汽車在遵守交通規(guī)則的前提下安全行駛，安裝在汽車后備箱內(nèi)的計(jì)算機(jī)將匯總、分析兩組數(shù)據(jù)，并根據(jù)結(jié)果向汽車傳達(dá)相應(yīng)的行駛命令。

　　2021年12月，德國(guó)聯(lián)邦汽車運(yùn)輸管理局 （KBA） 批準(zhǔn)了奔馳的L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，意味著奔馳L3級(jí)自動(dòng)駕駛車輛能夠上路，甚至能遠(yuǎn)銷海外市場(chǎng)。 

　　2022年4月19日，據(jù)《天空新聞》《衛(wèi)報(bào)》等英媒報(bào)道，根據(jù)擬議中的交通法規(guī)修改方案，英國(guó)司機(jī)在車輛自動(dòng)駕駛期間可以在汽車內(nèi)置屏幕上觀看電視和電影。如果車輛在自動(dòng)駕駛期間發(fā)生事故，由保險(xiǎn)公司而不是個(gè)人承擔(dān)索賠責(zé)任。 

　　2023年12月11日，文遠(yuǎn)知行宣布收到新加坡陸路交通局（LTA）書面通知，公司獲得Milestone 1 無(wú)人駕駛車輛第一級(jí)別公共道路測(cè)試牌照及T1 Assessment 無(wú)人駕駛車輛第一級(jí)別特殊區(qū)域公共路徑測(cè)試牌照，旗下自動(dòng)駕駛小巴將可在新加坡更大范圍的公開道路進(jìn)行測(cè)試，涵蓋One-North緯壹科技城、新加坡國(guó)立大學(xué)等重要區(qū)域。 

國(guó)內(nèi)

　　國(guó)內(nèi)從上世紀(jì) 80 年代開始著手自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研制開發(fā)，雖與國(guó)外相比還有一些距離，但目前也取得了階段性成果。國(guó)內(nèi)國(guó)防科技大學(xué)、北京理工大學(xué)、清華大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)、上海交通大學(xué)、吉林大學(xué)等都有過無(wú)人駕駛汽車的研究項(xiàng)目。國(guó)防科技大學(xué)和中國(guó)一汽聯(lián)合研發(fā)的紅旗無(wú)人駕駛轎車高速公路試驗(yàn)成功。同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院建立了無(wú)人駕駛車研究平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知，全局路徑規(guī)劃，局部路徑規(guī)劃及底盤控制等功能的集成，從而使自動(dòng)駕駛車具備自主 “思考 - 行動(dòng)” 的能力，使無(wú)人駕駛車能完成融入交通流、避障、自適應(yīng)巡航、緊急停車（行人橫穿馬路等工況）、車道保持等無(wú)人駕駛功能。另一方面，為了促進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)創(chuàng)新，中國(guó)“未來(lái)挑戰(zhàn)”無(wú)人駕駛車比賽受到更多的重視，對(duì)車的性能要求不斷提高，包括更為實(shí)際的模擬環(huán)境，和更加復(fù)雜的控制要求。

　　2022年10月24日，小鵬汽車自動(dòng)駕駛副總裁吳新宙在舉行的小鵬汽車科技日上表示，小鵬的智能輔助駕駛路線規(guī)劃為，2022年，主要著力單場(chǎng)景輔助駕駛鋪設(shè)；2023-2025年，主要布局全場(chǎng)景輔助駕駛，2025年之后，小鵬“將向全面自動(dòng)駕駛和無(wú)人駕駛進(jìn)發(fā)”。 

　　2022年11月2日，工信部會(huì)同公安部組織起草的《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知（征求意見稿）》正式發(fā)布。此次試點(diǎn)，針對(duì)的汽車是有條件自動(dòng)駕駛車輛和高度自動(dòng)駕駛車輛兩類。

　　2022年11月7日舉行的第二屆智能交通上海論壇上，上海市交通委員會(huì)等部門宣布上海首批自動(dòng)駕駛高速公路開放。 

　　2022年11月21日，北京發(fā)放自動(dòng)駕駛無(wú)人化通知書，百度成為首批獲準(zhǔn)企業(yè)，正式在京開啟前排無(wú)人測(cè)試。 

　　2022年12月，中國(guó)首個(gè)基于車聯(lián)網(wǎng)安全的自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路建設(shè)項(xiàng)目，在江西上饒高鐵經(jīng)濟(jì)試驗(yàn)區(qū)組織召開項(xiàng)目終驗(yàn)會(huì)議，會(huì)上專家經(jīng)過最終資料質(zhì)詢及現(xiàn)場(chǎng)審查，一致同意本項(xiàng)目通過終驗(yàn)并簽字驗(yàn)收。

　　2023年10月，全國(guó)首條滿足車路協(xié)同式自動(dòng)駕駛等級(jí)的全息感知智慧高速公路測(cè)試路段在蘇州投入使用。

　　2023年12月，從廣汽埃安處獲悉，公司正在申報(bào)工信部L3試點(diǎn)公告，埃安旗下的昊鉑HT有望成為第一批獲得L3級(jí)自動(dòng)駕駛的車型。 

　　2023年12月，寶馬集團(tuán)搭載L3級(jí)別自動(dòng)駕駛功能的車輛在上海市正式獲得高快速路自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照。

　　2023年12月16日，北京市相關(guān)部門出臺(tái)《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)有條件自動(dòng)駕駛功能汽車道路測(cè)試管理細(xì)則（試行）》，梅賽德斯-奔馳成為首批獲批北京市有條件自動(dòng)駕駛（L3級(jí)）高速公路道路測(cè)試牌照的企業(yè)之一，將正式在京啟動(dòng)指定高速公路的有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)測(cè)。

　　2023年12月18日，智己汽車宣布，搭載L3級(jí)別自動(dòng)駕駛功能的車輛，在上海市正式獲得高快速路自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照。

　　2023年12月22日，據(jù)極狐汽車官微消息，12月16日，北京市相關(guān)部門出臺(tái)《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)有條件自動(dòng)駕駛功能汽車道路測(cè)試管理細(xì)則（試行）》，極狐成為首批獲批北京市有條件自動(dòng)駕駛（L3級(jí)）高速公路道路測(cè)試牌照的企業(yè)之一，將正式在北京指定道路開展有條件的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)際道路測(cè)試。

　　2023年12月27日，據(jù)比亞迪官方消息，2023年7月21日，比亞迪在深圳市獲得高快速路段有條件自動(dòng)駕駛（L3 級(jí)）測(cè)試牌照，成為拿到全國(guó)第一張有條件自動(dòng)駕駛（L3 級(jí)）測(cè)試牌照的車企。 

　　2023年12月29日，賽力斯汽車發(fā)文宣布，2023年11月，華為和賽力斯聯(lián)合打造的“全景智慧旗艦 SUV”問界 M9 成功獲得 L3 級(jí)自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照。 

　　2023年12月29日，武漢市又一批智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測(cè)試道路通過武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試和示范應(yīng)用聯(lián)合工作組審批，正式對(duì)外開放，目前武漢智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測(cè)試道路累計(jì)里程已突破3378.73公里（單向里程），輻射面積約3000平方公里，觸達(dá)人口超770萬(wàn)，累計(jì)里程數(shù)和開放區(qū)域數(shù)繼續(xù)保持全國(guó)領(lǐng)先。?

　　2024年1月，在首批獲得北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)高速測(cè)試資質(zhì)的基礎(chǔ)上，小馬智行又獲得天津市交通運(yùn)輸委、天津市工業(yè)和信息化局和天津市公安局三家政府單位聯(lián)合認(rèn)定，成為首家獲得跨省自動(dòng)駕駛重卡示范應(yīng)用許可的企業(yè)。